Tor Halvorsen ble født 24. november 1930 i Skien.

Han startet sin yrkeskarriere som tilskjærer på en skofabrikk i Skien, men han tok senere fagbrev som rørlegger ved Norsk Hydros bedrift på Herøya. I 1962 ble han fastlønnet tillitsmann i Herøya Arbeiderforening, og han var formann fra 1965 til 1968. I 1968 ble han ansatt som instruktør i Arbeidernes Opplysningsforbund (AOF) i Telemark. Året etter, på LO-kongressen i 1969, ble han valgt inn i LO toppledelse som sekretær.

Tor Halvorsen hadde en rekke politiske tillitsverv. Fra 1963 til 1971 var han medlem av Skien bystyre. I 1973 ble han miljøvernminister i Trygve Brattelis regjering og fra 1974 til 1976 var han sosialmonister. Ved sin død var Tor Halvorsen medlem av sentralstyret i Det norske Arbeiderparti og formann i styret for Norsk Arbeiderpresse A/S. Han var styremedlem i Den Europeiske Faglige Samorganisasjon. I 1976 gikk Tor Halvorsen ut av regjeringen og tilbake til LO og året etter ble han valgt til leder i landets mektigste lønnstakerorganisasjon. Han ble gjenvalgt som leder i 1981 og 1985 og satt i sin tredje formannsperiode, da han døde av kreft 4. november 1987, 57 år gammel.